最早的丝袜诞生于15世纪，丝袜最初的服务对象是男性，16世纪欧洲宫廷及上流社会对彩色裤袜就已到痴迷的状态。按照当时的时尚，男性习惯大方展现穿着裤袜的大腿，并认为那是一种美的象征。从大卫的《拿破仑一世及皇后加冕典礼》便可看出，即使是庄严的场合，王公将相都将腿部展现出来，并一致选择了紧身状的丝袜。
16世纪时，西班牙人开始把连裤长袜与裤子分开，并开始采用编织的方法来编织袜子。英国人威廉姆·李对他的妻子从事手工编织从而引起他对针织机械的研究。1589年，威廉姆·李发明了世界上第台手工针织机，用以织制毛裤。1598年，威廉姆·李又改制成可以生产较为精细丝袜的针织机，从而彻底改变了袜子手工制造的历史。不久，法国人富尼埃富尼埃在里昂开始生产丝袜。直至17世纪中叶，才开始生产棉袜。
